È nato a Colli del Tronto (Ascoli Piceno) nel 1936. Dal 1961 vive a Milano dove si è affermato come pittore e disegnatore.
A partire dagli anni ’70 ha iniziato a collaborare con la rivista «Linus», con il «Corriere della Sera» (dal 1974) e con il settimanale «L’Espresso». Intanto esponeva le sue opere a Milano, Parma, Urbino e presso l’Olivetti di Ivrea. Realizzati i disegni per l’edizione del volume Robinson Crusoe per l’Olivetti e, nel 1985, li espose a Milano (presso il Padiglione di Arte Contemporanea), Bologna, Genova e Roma. Dal 1984 collabora con «la Repubblica».
Nel 1987 Livio Garzanti gli affidò l’incarico di realizzare, in un salone della casa editrice, una pittura murale. Nel 1988 ha pubblicato presso la casa editrice Prestel di Monaco il volume Woody, Freud e gli altri, uscito anche in edizione francese, spagnola e americana. Il libro è diventato catalogo di una mostra presentata con successo in Germania e in Austria.
Nel 1990 è la volta di Ritratti arbitrari, pubblicato in Italia da Einaudi. L’autore, che espose a Milano (Attraverso il disegno, Palazzo Reale nel 1991), Parigi e Monaco, ricevette il Premio Gulbransson dall’Olaf Gulbransson Museum di Tegernsee (1993) e allestì una mostra dal titolo Il tavolo del re al Gulbransson Museum e poi a Bamberg, Francoforte e New York.
Nel 1995 si avvicinò al teatro disegnando scene e costumi per L’elisir d’amore in scena a Zurigo. Tre anni dopo, nel 1998, curò un nuovo allestimento per la Scala di Milano. Nel 2001 mise in scena Le sedie di Ionesco per il Teatro Studio di Milano, curandone la regia, le scene e i costumi e nel 2002 disegnò scene e costumi per Il turco in Italia di Gioacchino Rossini per l’Opernhaus di Zurigo.
Il volume Terre (Rizzoli), edito anche negli Stati Uniti e in Gran Bretagna, raccoglie una selezione di opere sul tema del paesaggio. Di questi dipinti si tenne un’ampia mostra a Palazzo Lanfranchi a Pisa all’inizio del 2002. Nello stesso anno la casa editrice Adelphi pubblicò il volume I ritratti, raccolta di 577 volti di personaggi, soprattutto letterari, parte dei quali venne esposta nel 2003 allo Spazio Oberdan di Milano. Per l’occasione Adelphi editò un nuovo volume di ritratti dal titolo Otto scrittori.
Nel 2004 Pericoli tenne al Museo Nazionale di Palazzo Venezia a Roma una mostra sui grandi dipinti realizzati nella residenza di Carlo Caracciolo a Torrecchia; pubblicò inoltre La casa ideale di Robert Louis Stevenson (Adelphi) e Viaggio nel paesaggio (Edizioni Nuages).
Nel 2005 Bompiani editò L’anima del volto e nel 2006 Pericoli espose i suoi dipinti nella mostra Parti senza un tutto presso la Galleria Ceribelli di Bergamo. Nel 2007 presentò i ritratti di Samuel Beckett a Dublino presso la Oscar Wilde House. Adelphi pubblicò un’edizione illustrata di Robinson Crusoe che rielaborava il progetto realizzato per Olivetti tra il 1982 e il 1984, mentre Rizzoli pubblicò Paesaggi e una parte delle opere del volume venne esposta presso la galleria Lorenzelli Arte di Milano.
Nel 2009 la Galleria d’Arte Contemporanea Osvaldo Licini di Ascoli Piceno gli dedicò una mostra antologica sul paesaggio dal titolo Sedendo e mirando.
Nel 2010 ritratto e paesaggio alimentarono la mostra Lineamenti, volto e paesaggio al Museo dell’Ara Pacis di Roma; nello stesso anno espose i dipinti più recenti nella mostra L’infinito paesaggio, organizzata dal FAI a Villa Necchi Campiglio a Milano.
Nel 2012 le Cartiere Vannucci di Milano ospitarono Moby Dick, con opere dal 2008 al 2012; nello stesso anno i paesaggi dipinti da Pericoli entrano in relazione con quelli fotografati da Giacomelli nella mostra Graffiature. I paesaggi di Tullio Pericoli e Mario Giacomelli, alla Rocca Roveresca di Senigallia. Nello stesso anno la Galleria Franca Mancini di Pesaro ha ospitato Quelques riens pour Rossini, curata dell’Associazione Il Teatro degli Artisti: in esposizione i ritratti del compositore e i bozzetti più significativi della messa in scena del 2002 de Il Turco in Italia per l’Opernhaus di Zurigo. Nel 2012 pubblicò ancora Attraverso l’albero. Piccola storia dell’arte (Adelphi) e 80 ritratti per 10 scrittori (Mondadori).
Nel 2013 Adelphi ha edito il volume antologico I paesaggi. Una parte delle opere contenute nel volume costituì una mostra ospitata dal MART di Rovereto l’anno successivo. Nel 2014, Adelphi pubblicò Pensieri della mano. Da una conversazione con Domenico Rosa. Nello stesso anno, si tennero altre esposizioni: una mostra di paesaggi dal titolo Areonatura, presso il MAG di Riva del Garda; Ritratti, allo Spazio Don Chisciotte di Torino; I paesaggi, al MART di Rovereto; Volti di volti, presso la Galleria Paggeriarte di Sassuolo; Una storia di segni. Le incisioni di Tullio Pericoli, presso il Museo della Grafica di Pisa. La stessa mostra venne portata nel 2015 a Castello Pasquini, Castiglioncello. Sempre nel 2015 si inaugurò in settembre, a Palazzo Fava, Bologna, la mostra Sulla terra, che raccoglie il lavoro sul paesaggio dal 1999 al 2015, portata poi a Urbino, Palazzo Ducale, nel 2016.
Sempre nel 2016 Adelphi pubblicò Piccolo teatro, galleria di “ritratti sonori” ispirati dal lavoro teatrale di Toni Servillo e Mimmo Borrelli su Napoli. La mostra I paesaggi di Tullio Pericoli furono esposti a Tokyo, all’Istituto Italiano di Cultura, nel maggio 2016. Sempre nel 2016, nell’ambito della Biennale del disegno di Rimini, si tenne la mostra Oltre i margini, presso Palazzo Gambalunga. In settembre per la mostra Quanti ritratti, caro Umberto presso la Sala del Comune di Camogli, vennero esposti disegni, schizzi, giochi e lettere in cui, nel corso degli anni, Tullio Pericoli aveva raffigurato Umberto Eco: quasi un centinaio di ritratti, da quelli ufficiali, a quelli fatti per gioco e per scherzo.
Nel 2017 un’esposizione alla galleria Consadori di Milano propose anche un nuovo libro Scritture e figure, edito da Skira, che diede anche il nome alla mostra. In seguito al Museo Civico delle Cappuccine di Bagnacavallo venne inaugurata la mostra Tullio Pericoli, storie di volti e di terre, mentre nella Chiesa di San Domenico di Alba poco dopo si aprì la mostra Le colline davanti. Viaggio nelle terre di Langhe, Roero e Monferrato, raffigurante il territorio del cuneese. L’anno si chiuse con una mostra alla Galleria Consadori, con tavole e schizzi in occasione della nuova edizione de La casa ideale di Robert Louis Stevenson, pubblicata da Adelphi nello stesso anno.
Nel 2018 venne inaugurata la mostra al Museo Etrusco di Murlo, Linee di terre.
Nel 2019 Adelphi ha pubblicato Incroci. Da marzo 2019 a maggio 2020 si tenne la mostra Forme del paesaggio. 1970-2018, a Palazzo dei Capitani di Ascoli Piceno; in novembre la mostra Samuel Beckett. Le plus beau visage du XX siècle, alla Galleria Gallimard di Parigi.
Nello stesso anno Adelphi pubblicò il libro Incroci.
Galleria d’Arte Contemporanea “O. Licini”, Ascoli Piceno